DCモータ制御シールドV1.0

_本製品にマイコンボードやモーターは含まれていません。_別途ご用意いただく必要があります。

DCモータ制御シールドV1.0は、ブラシ付きDCモータFA-130RAの位置/速度/トルク制御が可能なNucleo-64用シールドです。

「モータ制御のプログラムの中身はどうなっているのか」や、「どのゲインを調整することで制御性能が改善されるのか」といった制御の学習にご利用いただけます。

電子部品は全て実装済みではんだ付けが不要であるため、組立に大きな労力を割く必要がなくモータ制御の学習に集中できます。また、サンプルプログラムはmbedおよび System workbench for STM32（SW4STM32）の2種類の環境で提供しており、お好みの環境で学習することができます。

ハードウェアの特徴

• 12-bit（4096）/回転の高分解能な磁気式エンコーダAS5600を搭載
• ユーザーが使用可能な半固定抵抗を4個用意しており、プログラムを書き換えることで指令値やゲインを動的に変動させるといったことが可能
• モータの電源はNucleoに接続したUSB端子からの供給もしくはシールド上のUSB端子からの供給のどちらかを選ぶことが可能

ソフトウェアの特徴

• サンプルプログラムの制御系は位置/速度制御を行う加速度メジャーループ（制御周期200 us）と電流マイナーループ（制御周期50 us）のカスケード制御方式を採っており、いずれの制御器も全てソフトウェアで構成しているため、制御器の全てのゲインにアクセス可能
• 指令値や応答値、ゲインなどのパラメータはNucleo上のST-Linkを通じてPCに送ることができ、ターミナル（Tera Term）やシリアルプロッタ（例：Arduino IDE、CPLT）を使用することでリアルタイムにパラメータを表示可能
• 制御系が不安定になりモータが暴走した際は自動的にモータと制御演算を停止する発散防止機能を搭載

概要図

寸法

• 51 mm × 55 mm × 27.5 mm

内容物

※ なべ小ネジ・平ワッシャは予め一体になっている「座金組み込みねじ」の場合があります。

別途ご用意いただく物

• Nucleo-64ボード
  • 動作確認済：NUCLEO-F411RE
• マブチ DCモーター FA-130RA
  • 「モーターベース・二段式プーリー付」 のものをご用意ください。

資料

• プロダクトページ

_Y2Kbさんからの受託販売商品です。_輸送上の問題は当社が責任を負います。技術的なご質問には、当社ではお答えできません。上記技術資料のページなどをご参照の上、ご自身で解決していただく必要があります。

商品コード: Y2KB-001