STEMMA QT/Qwiic互換 LSM6DS3TR-C + LIS3MDL搭載 9自由度高精度IMU

ST社のLSM6DS3とLIS3MDLを横に並べて搭載した動き/方向/方位を検知する自由度9の高品質オールインワンセンサです。

LSM6DS3TR-C （別名LSM6DS3）は、入門レベルに最適な6自由度のIMU加速度/ジャイロセンサです。3軸加速度センサは、重力を測定することによって、どちらの方向が地球に対して鉛直か、またボードが3D空間でどれくらい加速されているか示します。3軸ジャイロセンサはスピンとねじれを測定します。

このチップは廃番になった入門レベルのIMU LSM6DS33と非常によく似ています。定評がありサポートに優れたLSM6DSファミリー製品に属していて、性能がさらに改善されています。DS33とはファームウェア非互換なので、コードを再コンパイルする必要があります。Arduino およびPythonライブラリは、ファミリー全体で利用できますが、どのチップを使用するか正確に指定する必要があります。

また、最も強い磁力がどちらから来ているか検知可能な3軸磁気センサLIS3MDLは、一般的に磁北検出のために使用されます。この3軸センサにより、合計で9自由度となり、これらのデータを組み合わせて、ボードを方向づけることができます。方法についてはガイドをご覧ください。

素早く簡単に始められるように、センサを電圧レギュレータとレベルシフト入力を備えたコンパクトなボードに搭載しました。これにより、電源/ロジックレベルが、3 Vか5 Vかで悩まずに使用できます。また、各チップからは I²Cインターフェースと割り込みピンのみを引き出して、使い方をシンプルにしています。ボードは組立検査済で、ブレッドボード用にピンヘッダが付属し、四つの取り付け穴でしっかり固定できます。

通信が I²Cなので、 2線（および電源とグランド）で接続できます。I²Cバス用にSparkFun Qwiic互換のSTEMMA QTコネクタを搭載しているので、ハンダ付け不要です。 Feather STM32F405など、ご使用のマイクロコントローラをケーブルで接続するだけで、9自由度のデータを即座に取得できます。 I²Cアドレスは、ボード裏面のジャンパにより変更でき、同一バスに二つのセンサボードを設置することができます。QTケーブルは付属していないので、別途お求めください。

センサをArduino/C++で組み込むためライブラリ（加速度/ジャイロ対応ライブラリ、磁気センサ対応ライブラリ）を作成しました。 高度なArduinoの使用法については、ST社からFIFO管理やタップ検出などを含むライブラリ（LSM6DS3TR-C用および LIS3MDL用 ）が提供されています。

仕様

LSM6DS3TR-C仕様

• フルスケール ±2/±4/±8/±16 g
• フルスケール ±125/±250/±500/±1000/±2000 dps
• ハードウェアインターフェース I²Cまたは SPI
• 最大出力データレート 1.6 KHz
• タップ/ダブルタップ、落下、 歩行計/振動検出
• I²C アドレス：0x6A または0x6B

LIS3MDL仕様

• フルスケール　±4/±8/±12/±16 ガウス（選択可能）
• 連続/単一変換モード
• 16 bitデータ出力
• 割り込み発生器
• I²Cアドレス：0x1C または0x1E

資料

• 使用ガイド
• 使用例
  • モーションセンサーのデータをAHRSの方位に融合させる方法
  • ST 9-DoFコンボ・ブレークアウトとFeatherWings
  • 9DoFセンサーとArduinoでUnityのオブジェクトを制御する

製造元希望小売価格 : 19.95 ドル
製造元の販売ページ : https://www.adafruit.com/product/...

商品コード: ADA-5543