RollerCAN ユニット （STM32）

多様なコントロール機能を内蔵したブラシレスDCモーターモーションコントロールユニットです。電源は6～16 V DC （CAN XT30インターフェース）または 5 V（Groveインターフェース）が入力可能で、最適なパフォーマンスのために力率（power factor)を自動調整します。3504 200KVブラシレスモーターを使用したFOC（フィールド指向制御）クローズドループドライブシステムを内蔵し、強制冷却なしで連続相動作電流0.5 A（短時間なら1 A）が可能です。フィードバック用に磁気エンコーダを採用、精密な制御を保証し、電流、速度、位置のトリプルループ制御に対応しています。

ユニットシャフトにはスリップリングを搭載、上部Groveインターフェースを下部ベースと接続したままで使用でき、上部で追加モジュールを拡張しても360°回転に対応できます。この回転する部品を介して給電とデータ転送が可能です。

さらに、背面には0.66インチのOLEDディスプレイを搭載し、デバイスの状態をリアルタイムで表示できます。また、RGBインジケーターとファンクションボタンを備え、直感的な操作が可能です。上部とベースには、LEGO互換の取り付け穴とM3ネジ穴があり、組み立ても組み込みも簡単にできます。

RollerCANユニットのハードウェアとソフトウェアは完全にオープンソースで、CANまたは I²Cバスを介してモーションコントロールとパラメータ調整が可能です。また、SWDおよびSWOデバッグインターフェイスを備えているので、柔軟性の高い開発を行うことができます。

注意
本ユニットは、スリップリング有りのCAN対応バージョンです。他バリエーションについては、製品比較表をご覧ください。

特徴

• ブラシレスDCモーター制御 （BLDC）
• CAN/I²C通信制御
• OLEDディスプレイ内蔵
• RGBインジケーター
• FOC（フィールド指向制御）クローズドループドライブシステム
• スリップリング

仕様

• MCU：STM32G431CBU6（Cortex-M4）
  128 KBフラッシュメモリ、32 KB SRAM、170 MHz
• モータータイプ：D3504 200KVブラシレスモーター
  直径：41 mm
• ドライバチップ：DRV8311HRRWR
• 角度センサ：TLI5012BE1000
• 通信インターフェース：2 x CAN（XT30）、I²C（0x64）
• ディスプレイ：0.66インチOLEDディスプレイ、解像度： 64 x 48、SPI通信
• RGB LED：2 x WS2812-2020
• モーター電源：
  • CAN（XT30）：6～16 V電源
  • Groveポート：DC 5 V電源
  • スリップリングGroveポート（回転コネクタ）：DC5 V電源
• 負荷時の性能：
  • 負荷：50 g、モータ回転数：2100 rpm、電流：DC16 V / 225 mA
  • 負荷：200 g、モーター回転数：1400 rpm、電流：DC16 V / 601 mA
  • 負荷：500 g、モーター回転数：560 rpm、電流：DC16 V / 918 mA（最大負荷）
  • 無負荷：DC16 V / 78 mA
• 待機時電流：
  • Groveポート：DC5 V電源：70 mA
  • CAN（XT30）：DC16 V電源：32 mA
• 出力トルク：
  • GroveポートDC5 V電源：0.021 N.m / 0.2 kgf.cm@350 mA
  • CAN（XT30）16 V電源： 0.065 N.m / 0.66 kgf.cm@927 mA
• ノイズレベル：48 dB
• スリップリング出力：DC5 V / 300 mA
• 使用温度：0-40°C
• 製品サイズ：40 x 40 x 40 mm
• 重量：84.4 g

内容物

• 1 x RollerCAN ユニット
• 1 x PwrCANケーブル（10 cm）
• 2 x HY2.0-4P Groveケーブル（5 cm）
• 6 x フリクションピン
• 1 x フランジ
• 1 x ブラケット
• 1 x 六角スパナ（2.5 mm）
• 1 x 六角スパナ（2 mm）
• 6 x M3ナット
• 2 x 六角穴付きボルト M3 x 14 mm
• 4 x 六角穴付き皿ボルト M3 x 14 mm
• 4 x 六角穴付き皿ボルト M3 x 12 mm
• 1 x 5P デバッグ用ケーブル（1.25 mmピッチ、長さ100 mm）

用途

• ロボット関節制御
• インテリジェント製造装置
• ビジュアルデモ

回路図

資料

• ドキュメント

製品比較表

製品名	RollerCANユニット	RollerCAN Liteユニット	Roller485ユニット	Roller485 Liteユニット
ドライバIC	DRV8311	DRV8311	DRV8311	DRV8311
通信プロトコル	CAN/I2C	CAN/I2C	RS485/I2C	RS485/I2C
スリップリング	有	無	有	無
インディケータLED	青	無	緑	無
製品カラー	黒	黒	グレイ	グレイ

製造元希望小売価格：43.90ドル
製造元の販売ページ：https://shop.m5stack.com/products/...

商品コード: M5STACK-U188